ROS 2 与 Gazebo 的模拟观察
先在隔离仿真中读取传感器，再评估 AI 规划；不连接真实执行器。
模型负责生成与推理；Agent 使用工具完成任务；Harness 管理 Agent 的运行环境；MCP 是连接工具与数据的协议；Skill 是可复用的任务指导。
当前任务
ROS 2 与 Gazebo 的模拟观察
验收方法
先在隔离仿真中读取传感器，再评估 AI 规划；不连接真实执行器。
前置条件
离线仿真本身无需模型 API Key；依赖和可选模型分别核验。
API Key
离线仿真本身无需模型 API Key；依赖和可选模型分别核验。
模型 / 服务
采用本地模型的方案需另选具体型号并验证工具能力；设备连接本身不需要大模型。
Agent / 运行环境
仅列出已核验工具；AI 桥接与自主规划若未注明官方支持，属于待实现与待验证部分。
硬件
硬件需求随具体软件、模型、量化与任务变化；本轮无最低配置或流畅性能实测。
权限与风险
只用合成传感器；真实摄像头、位置与联网 ROS 域需单独授权。
API Key
离线仿真本身无需模型 API Key；依赖和可选模型分别核验。
平台政策
仿真不证明实体安全；模型不得直接驱动真实电机或高影响设备。
运行方式
仿真观察可在本地运行；ROS/Gazebo 桥接不需要 LLM。
验收方法
计划：记录版本和硬件，读取一个合成传感器，确认无执行器连接，测试暂停/复位/停止。未运行仿真或实机。
验收方法
已核验官方资料，本站未执行该组合或设备实测。
边界与限制
桥接只支持部分消息类型；QoS、仿真时钟、渲染和性能未实测。
替代方案
若此方案不满足条件，可先完成只读或手动流程，再按下列替代项目重新核验；不继承当前兼容性。
替代方案
unity-ml-agents
godot-http
费用
待核验
价格尚未核验；软件、模型、API、硬件和托管费用需分别确认。
实施步骤
- 01按官方矩阵在独立 Linux 环境固定 ROS2/Gazebo 版本，加载自有测试 world。
- 02只桥接支持的传感器消息到 ROS；不建立运动命令或真实设备连接。
- 03记录时钟、暂停和停止行为，模型只解释合成观察；运动实验另设有界动作与停止器。
接入方式
本站未实测
边界与限制
- 桥接只支持部分消息类型；QoS、仿真时钟、渲染和性能未实测。
- 已核验官方资料，本站未执行该组合或设备实测。
权限与风险
- 只用合成传感器；真实摄像头、位置与联网 ROS 域需单独授权。
- 仿真不证明实体安全；模型不得直接驱动真实电机或高影响设备。
原始来源
- Gazebo 官方资料 · src-ros-gz-repository ↗
github.com · 2026-10-16 · 官方文档说明
- Open Robotics 官方资料 · src-gazebo-ros2-bridge ↗
gazebosim.org · 2026-10-16 · 官方文档说明
- Open Robotics 官方资料 · src-gazebo-ros-overview ↗
gazebosim.org · 2026-10-16 · 官方文档说明