ROS 2とGazeboのシミュレーション観察
分離したシミュレーションでセンサーを読み、AI計画を評価します。実機アクチュエーターは接続しません。
モデルは生成と推論を行います。エージェントはツールで作業します。Harness は実行環境を管理し、MCP はツールとデータを接続します。Skill は再利用できる作業ガイドです。
今回の目的
ROS 2とGazeboのシミュレーション観察
検証方法
分離したシミュレーションでセンサーを読み、AI計画を評価します。実機アクチュエーターは接続しません。
前提条件
オフライン仮想環境自体にモデルAPIキーは不要です。依存物と任意モデルは個別確認します。
API キー
オフライン仮想環境自体にモデルAPIキーは不要です。依存物と任意モデルは個別確認します。
モデル / サービス
ローカルモデル設計では具体的なモデルとツール能力の確認が必要です。機器接続自体にはLLMは不要です。
エージェント / 実行環境
確認済みツールのみ掲載しています。公式対応の明記がないAI橋渡し・自律計画は実装と検証が必要です。
ハードウェア
機器要件はソフトウェア・モデル・量子化・作業によって変わります。最低構成や快適動作は実測していません。
権限とリスク
合成センサーだけを使います。実カメラ、位置情報、ネット接続ROSドメインは別途許可が必要です。
API キー
オフライン仮想環境自体にモデルAPIキーは不要です。依存物と任意モデルは個別確認します。
プラットフォーム規約
仮想試験は実機安全の証明ではありません。モデルが実モーターや高影響機器を直接駆動してはいけません。
実行環境
シミュレーション観察はローカルで実行でき、ROS/Gazeboの橋渡しにLLMは不要です。
検証方法
計画：版と機器を記録し、合成センサー1個を読み、実行器への未接続を確認して一時停止・リセット・停止を試験します。仮想環境・実機とも未実行です。
検証方法
公式資料を確認済みです。当サイトでは組み合わせや実機の動作を検証していません。
制限と境界
橋渡しは一部のメッセージ型に限られます。QoS、仮想時計、描画、性能は未実測です。
代替案
条件を満たさない場合は読取・手動フローを使い、下記の代案を再確認します。現在の互換表示は引き継ぎません。
代替案
unity-ml-agents
godot-http
費用
要確認
価格は未確認です。ソフトウェア、モデル、API、機器、ホスティングの費用を個別に確認してください。
実装手順
- 01独立Linux環境で公式対応表に従いROS2/Gazeboの版を固定し、所有するテストworldを読み込みます。
- 02対応するセンサーメッセージだけをROSへ橋渡しし、運動指令や実機には接続しません。
- 03時計、一時停止、停止を記録し、モデルは合成観察のみを説明します。運動実験には制限付き動作と停止手段を別途設けます。
接続方式
当サイトでは未実測
制限と境界
- 橋渡しは一部のメッセージ型に限られます。QoS、仮想時計、描画、性能は未実測です。
- 公式資料を確認済みです。当サイトでは組み合わせや実機の動作を検証していません。
権限とリスク
- 合成センサーだけを使います。実カメラ、位置情報、ネット接続ROSドメインは別途許可が必要です。
- 仮想試験は実機安全の証明ではありません。モデルが実モーターや高影響機器を直接駆動してはいけません。
元の出典
- Gazebo 公式資料 · src-ros-gz-repository ↗
github.com · 2026-10-16 · 公式ドキュメント
- Open Robotics 公式資料 · src-gazebo-ros2-bridge ↗
gazebosim.org · 2026-10-16 · 公式ドキュメント
- Open Robotics 公式資料 · src-gazebo-ros-overview ↗
gazebosim.org · 2026-10-16 · 公式ドキュメント